露天采矿生产专题图自动测绘

目前这种专题地图的生产，有两个特点：

（1）昂贵的硬件设备； 

（2）大量的人工后处理。 

      针对目前现实，我们研发本系统。一是实现露天采矿专题地图生产自动化，解决地图生产周期长成本高的现实；二是从长远着眼，为露天矿生产运输自动驾驶提供“重要基础设施”。

      系统中，每台生产现场的电铲、运输车辆、工程车辆及生产指挥车辆，是露天采矿生产专题图云中心数据成果的使用者，同时也是专题图云中心数据的提供者。车端的运行状态数据（如实时位置、设备状态、各类传感器数据、实时调度生产数据等等）和实时变化的空间数据（采出和回填引起空间形态变化），通过车载设备或4G(5G)网络传送至专题图云中心，云中心对这些实时大数据进行深度挖掘分析，形成对专题图的有效更新并通过发布、订阅等形式下发到设备端，如此循环往复，不断对专题图进 行实时更新优化，形成一套智慧矿山体系下高精度露天采矿专题地图生产与应用一体化的数字孪生采矿空间闭环构建模式。下图是车队露天采矿生产专题图自动测绘系统数据流设想图。

移动端实时变化的空间数据，通过移动端实时解算获取。实时解算的输入包括：惯导数据、GNSS数据、激光点云数据、精密星历数据、订阅的专题地图、GNSS CORS站信息、生产管理数据等。经过GNSS数据去噪，解算基准站和流动站的电离层模型和几何图形误差，生成最佳设备轨迹值。应用获得精确的设备动态定位、定向信息，计算点云并去噪。由于存在大量重复观测，实体点云的计算通过概率统计循环递归的过程实现。然后，进行分类及要素提取。车载端进行空间变化检测和信息更新，分析确定要发布信息。最后，云中心发布动态专题地图。

金鼎天地

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